Op 27 juni 1997 maakte hij een scheervlucht langs planetoïde Mathilda, kwam in januari 2000 aan bij de planetoïde Eros en heeft een jaar rondjes om Eros gedraaid.
De missie was om planetoïden en kometen die zich in de buurt van de aarde bevinden te onderzoeken.
NEAR Shoemaker met Eros
Eros is een pindavormige steenklomp van 11 bij 34 kilometer.
De oppervlakte werd in kaart gebracht, er werden gegevens verzameld over de eigenschappen en samenstelling van Eros.
Eros
De missie eindigde in februari 2001 met een landing op de planetoïde en werkte een maand langer dan verwacht.
De NEAR Shoemaker ontdekte dat Eros geen stuk van een dode planeet of ruimtepuin was, maar een overblijfsel van het ontstaan van het zonnestelsel.
De NEAR Shoemaker was de eerste sonde die op een planetoïde landde.