Miranda is ontdekt door Gerard Kuiper op 16 februari 1948.

De maan is vernoemd naar de Miranda uit het toneelstuk The Tempest van William Shakespeare.

De doorsnede van Miranda is 472 kilometer, en de afstand tot Uranus is 129.390 kilometer.
Miranda draait in 34 uur rond Uranus.

Miranda heeft een oppervlak met verschillende vormen naast elkaar.
Waarschijnlijk is ze lang geleden getroffen door een meteoriet en in stukken gebroken en later door de zwaartekracht weer één geheel geworden.

Op Miranda ligt de hoogste rots in het zonnestelsel, de Veronarots. Deze is ongeveer 20 kilometer hoog.

De temperatuur op het oppervlak is ongeveer -187 °C.